/*jde o fce které ovládáají 4 fázový unipolární krokový motor.
pro správnou funkci je nutno použít i knihovnu delay.c.
dále je nutné znát vzdálenost pro minimální krok 
a uhel minimálního natocení.

Pro správnou funkci je nutné definovat F_OSC, min_step, min_angle. Níže je 
uveden příklad.
#define F_OSC 16000000		// v Hz
#define min_step 40		// v um
#define min_angle 1.8		// v °




*/


#ifndef _stepper_motor_h_
#define _stepper_motor_h_


#include <avr/io.h>
#include <math.h>
#include <stdio.h>
//#include <avr/interrupt.h>
#include "delay.h"


char tab[8] ={			0b00000001,	//1
				0b00000011,	//2
				0b00000010,	//3
				0b00000110,	//4
				0b00000100,	//5
				0b00001100,	//6
				0b00001000,	//7
				0b00001001};	//8



int i = 0; 
int j;


// fce pro posun o počet kroků od prava a do leva.
int step_right(int r,int t)
	{
	for(j=0; j<r; j++)
		{
		PORTD = tab[i];
		i++;
		if(i==8) i=0;
		delay_ms(t);
		}
	return 0;
	}

int step_left(int r,int t)
	{
	for(j=0; j<r; j++)
		{
		PORTD = tab[i];
		if(i<=0) i=9;		
		i--;
		delay_ms(t);
		}
	return 0;
	}


// fce pro posun o vzdálenost od prava a do leva.
int go_right(int v,int t)
	{
	int r = v/min_step;
	for(j=0; j<r; j++)
		{
		PORTD = tab[i];
		i++;
		if(i==8) i=0;
		delay_ms(t);
		}
	return 0;
	}

int go_left(int v,int t)
	{
	int r = v/min_step;
	for(j=0; j<r; j++)
		{
		PORTD = tab[i];
		if(i<=0) i=9;		
		i--;
		delay_ms(t);
		}
	return 0;
	}

// fce pro posun o ůhel od prava a do leva.
int angle_right(int a,int t)
	{
	int r = a/min_angle;
	for(j=0; j<r; j++)
		{
		PORTD = tab[i];
		i++;
		if(i==8) i=0;
		delay_ms(t);
		}
	return 0;
	}

int angle_left(int a,int t)
	{
	int r = a/min_angle;
	for(j=0; j<r; j++)
		{
		PORTD = tab[i];
		if(i<=0) i=9;		
		i--;
		delay_ms(t);
		}
	return 0;
	}

#endif