Multiplexace řízení serv - projekt MMIA

Viktor Obr, UREL, FEKT, VUT Brno
xobrvi00stud.feec.vutbr.cz

Obsah:

1. Úvod
2. Realizace
3. Závěr
4. Literatura

Úvod

Realizace

	void servo_init( unsigned char position)
	{
	     TCCR0 = (1<<WGM01)|(0<<WGM00)|(0<<CS02)|(1<<CS01)|(1<<CS00);	// CTC mode, preddelicka 64
	     OCR0 = 250;							// prvni preruseni po 1 ms
	     TIMSK = (1<<OCIE0);						// povoleni preruseni pri komparaci
	     
	     DDRB |= 0b00001111;						// PB3:0 vystupni
	     
	     int i;
	     for( i=0; i<<8; i++)
	     {
	          servo_position[i] = position;					// pocatecni poloha vsech serv
	     }
	}
	

	void servo_position_new( unsigned char position, unsigned char servo)
	{
	     servo_position[servo] = position;					// nova pozice (position) konkrétního serva (servo)
	}
	

	ISR( TIMER0_COMP_vect )
	{
	     timer++;
	     if( timer==0 )
	     {
	          adr = 0;
		  PORTB = 8;                             		// PORTB = 0b00001000
	          OCR0 = 250;
	     }
	     else if( timer==4 || timer==8 || timer==12 || timer==16 || timer==20 || timer==24 || timer==28 )
	     {
	          adr++;
		  PORTB = 8 + adr;                       		// PORTB = 0b00001000 + (1 az 7)
	          OCR0 = 250;
	     }
	     else if( timer==1 || timer==5 || timer==9 || timer==13 || timer==17 || timer==21 || timer==25 || timer==29 )
	     {
	          OCR0 = servo_position[adr];
	     }
	     else if( timer==2 || timer==6 || timer==10 || timer==14 || timer==18 || timer==22 || timer==26 || timer==30 )
	     {
		  PORTB = 0 + adr;                      		// PORTB = 0b00000000 + (0 az 7)
	          OCR0 = 250 - servo_position[adr];
	     }
	     else if( timer==3 || timer==7 || timer==11 || timer==15 || timer==19 || timer==23 || timer==27 )
	     {
	          OCR0 = 125;
	     }
	     else if( timer==31 )
	     {
	          OCR0 = 125;
	          timer = 255;
	     }
	}
	

	#define F_CPU 16000000		        // definice frekvence procesoru
	#include <avr\io.h>			// definicni soubor pro mikrokontroler ATmega16
	#include <avr\interrupt.h>		// definicni soubor pro obsluhu preruseni
	#include "serva_h.h"
	
	// konstanty
	
	unsigned char neutral = 125;        	// vychozi poloha serv
	
	// hlavni funkce
	
	int main( void)
	{
		servo_init(neutral) ;           // inicializace, nastaveni vychozi polohy serv
	
		servo_position_new(  10, 0);    // nastaveni nove polohy jednotlivych serv
		servo_position_new(  40, 1);
		servo_position_new(  70, 2);
		servo_position_new( 100, 3);
		servo_position_new( 150, 4);
		servo_position_new( 180, 5);
		servo_position_new( 210, 6);
		servo_position_new( 240, 7);
	
		sei();				//globalni povoleni preruseni
	
		while(1)			//nekonecna smycka
		{}
	}
	

Závěr

Literatura